英語で友達に『会いたい』と言いたい場合は？

恋人一般的には『I miss you』を使います。
（I miss youの解説はこちらへ）

女性同士でも、仲が良くて、しばらく会っていないなら、
「I miss you」でOKです。

ですが、男同士だとちょっと気持ちが悪いですね（笑）

男同士で使ったりもしますが、会話の流れや言い方・テンションや関係性が重要になってくるので、
ここは一先ず違う表現方法をご紹介します。

一つ一つ若干意味が違いますが、
ニュアンスとしては、全部「会いたい」になります。

「I want to see you.」という表現をたまに見かけますが、
これは「会いたい」とは少し異なります。

ほとんどの場合が、相手を呼び出していることになります。

例えば、
★　Your mother wants to see you.
⇒　あなたのお母さんがあなたに会いたがっている。

と、直訳すると愛おしさを感じますが、
これ、実は意味が全然違います。
あなたのお母さんがあなたに会いたがっている。

この場合は、お母さんがあなたに何かしらの用件があって会いたがっている、
というニュアンスになります。

映画や海外ドラマでもたまにみかけますが、
★　The boss wants to see you.

つまり、上司に呼び出されているということです。

これを言われた主人公は大体叱られることを想定して、
あまり乗り気ではない状態で上司のデスクまで行きますね。

先ほどの3例の中で最も無難にどんな場面でも使えるのが、
Let’s meet up some time　ですね。

他の二つはしばらく相手に会っていないことが前提条件になります。